MELSOFT 程序库
MELSEC iQ-R 运动模块 FB库
在使用了MELSEC iQ-R系列运动模块的系统中使用所需的FB库。
| 适用型号 | RD78G4, RD78G8, RD78G16, RD78G32, RD78G64, RD78GHV, RD78GHW |
|---|
| 名称 | 版本 | 大小(字节) | 上次更新 | 下载文件 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| PLCopen Motion Control FB | 03D | 4,506,653 | 2020 年 9 月 10 日 | MotionControl_RD78G_3d.zip | 最新版 |
| PLCopen Motion Control FB | 01B | 4,211,474 | 2019 年 12 月 20 日 | MotionControl_RD78G_1b.zip |
| 相关手册 | 类型 | 语言 |
|---|---|---|
| IB-0300410-E | MELSEC iQ-R Motion Module User's Manual (Application) | 日文 |
| IB-0300411ENG-C | 英文 |
| FB 名称 | 功能名称 | 说明 | 版本 |
|---|---|---|---|
| MC_CamIn | 凸轮动作开始 | 按照指定的凸轮数据开始凸轮动作。 | 03D |
| MC_CombineAxes | 加减算定位 | 将指定的主轴2轴的位移量加减算之后的值作为指令位置，进行定位。 | 03D |
| MC_GearIn | 齿轮动作开始 | 按照指定的齿轮比开始齿轮动作。 | 03D |
| MC_GroupStop | 群组强制停止 | 使指定的轴群组减速停止。 | 03D |
| MC_Home | 原点回归 | 进行指定轴的原点回归。 | 03D |
| MC_MoveAbsolute | 绝对值定位 | 指定绝对位置的目标位置，执行定位。 | 03D |
| MC_MoveRelative | 相对值定位 | 指定相对位置的位移量，执行定位。 | 03D |
| MC_MoveVelocity | 速度控制 | 将驱动器切换为csp模式，按照指定的目标速度进行速度控制。 | 03D |
| MCv_SpeedControl | 速度控制(包含位置环) | 执行包含位置环的速度控制。 | 03D |
| MC_Stop | 强制停止 | 使指定的轴减速停止。 | 03D |
| MC_TorqueControl | 转矩控制 | 将驱动器切换为cst模式，按照指定的目标转矩进行转矩控制。 | 03D |
| MCv_Jog | JOG运行 | 按照目标速度执行JOG运行。 | 03D |
| MCv_MoveCircularInterpolateAbsolute | 绝对值圆弧插补控制 | 使用设置的轴群组的任意构成轴，使用指定绝对位置的终点及辅助点，通过2轴的圆弧插补执行定位。 | 03D |
| MCv_MoveCircularInterpolateRelative | 相对值圆弧插补控制 | 使用设置的轴群组的任意构成轴，使用从指定的起动时当前位置到终点及辅助点的相对位置，通过2轴的圆弧插补执行定位。 | 03D |
| MCv_MoveLinearInterpolateAbsolute | 绝对值直线插补控制 | 指定指定轴群组的绝对位置的目标位置，通过直线插补控制执行定位。 | 03D |
| MCv_MoveLinearInterpolateRelative | 相对值直线插补控制 | 指定指定轴群组的相对位置的位移量，通过直线插补控制执行定位。 | 03D |
| MCv_SmoothingFilter | 平滑滤波器 | 按照指定的频率，进行滤波器处理。 | 03D |
| MC_CamTableSelect | 凸轮表选择 | 将指定的运算轨迹数据，存储至展开区域。 | 03D |
| MC_GroupDisable | 轴群组无效 | 使指定轴群组的状态变为“0: GroupDisabled”。 | 03D |
| MC_GroupEnable | 轴群组有效 | 使指定轴群组的状态变为“0: GroupDisabled”变为“4: GroupStandby”。 | 03D |
| MC_Power | 可运行 | 将指定轴切换为可运行状态。 | 03D |
| MC_SetPosition | 当前位置变更 | 变更指定轴的当前位置(指令位置、反馈位置)。 | 03D |
| MCv_AllPower | 全部轴可运行 | 将全部轴切换为可运行状态。 | 03D |
| MCv_ChangeCycle | 1周期当前值变更 | 变更指定的运运算轨迹控制FB的1周期当前值。 | 03D |
| MCv_SetTorqueLimit | 转矩限制值 | 执行转矩限制值的变更。 | 03D |
| MCv_ReadProfileData | 轨迹读取 | 从展开区域或文件读取指定的运算轨迹数据。 | 03D |
| MCv_WriteProfileData | 轨迹写入 | 将指定的运算轨迹数据写入展开区域或文件。 | 03D |
| MC_SetOverride | 覆盖值设置 | 更改指定的轴的目标速度、加减速度。 | 02C |
| MC_GroupSetOverride | 轴组覆盖值设置 | 更改指定的轴组的目标速度、加减速度。 | 02C |
| MC_ReadParameter | 参数读取 | 读取从站设备的对象。 | 02C |
| MC_WriteParameter | 参数写入 | 写入从站设备的对象。 | 02C |
| MCv_MotionErrorReset | 运动错误复位 | 复位运动系统的全部错误及警告。 | 02C |
| MC_Reset | 轴错误复位 | 复位轴的错误及警告。 | 02C |
| MC_GroupReset | 轴组错误复位 | 复位轴组及属于轴组的各轴的错误及警告。 | 02C |
| MC_TouchProbe | 测头有效 | 由于触发事件发生，记录任意的数据。 | 02C |
| MC_AbortTrigger | 侧头无效 | 执行中的锁存器为无效。 | 02C |
| MCv_BacklashCompensationFilter | 背隙校正滤波器 | 根据移动方向，进行校正机械系统的背隙量的滤波器处理。 | 02C |
| MCv_DirectionFilter | 移动方向限制滤波器 | 进行对设置的方向限制移动的滤波器处理。 | 02C |
| MCv_SpeedLimitFilter | 速度限制滤波器 | 进行将速度限制为设置的极限值的滤波器处理。 | 02C |
[PLCopen Motion Control FB Ver.03D的主要修订记录 （2020 年 9 月） ]
| No. | 内容 |
|---|---|
| 1 | 进行了FB库的性能改善。 |
| 2 | 解决了在通过RUN中写入进行MCFB写入的情况下，执行MCFB时，有时会发生错误(H0400)的问题。 |
| 3 | 解决了在MCFB执行中(Busy)ON后将执行指令(Execute)设为OFF时，MCFB有时会不动作的问题。 |
[库登录步骤]
库登录步骤，请参阅“MELSEC iQ-R 运动模块 用户手册(应用篇)”。
